根據法律規定，父母對子女有著撫養義務，而子女長大后也有贍養父母的義務。然而，當父母未能履行撫養義務時，子女是否能夠主張免除贍養義務呢？

首先，我們必須明確，父母的撫養義務是指在子女未成年或者無自理能力時，父母應提供生活上的照顧和教育等方面的支持。這是父母的義務，也是子女的權利。相對地，子女成年后，對于年老或者無自理能力的父母，子女同樣有著贍養的法律義務。

然而，如果父母未能在子女未成年時或者子女無自理能力的情況下履行撫養義務，子女在成年后是否就可以免除贍養義務呢？通常來說，這需要根據實際情況進行具體分析。如果父母因經濟困難或其他客觀原因未能履行撫養義務，這樣的情況下，子女通常不能主張免除贍養義務。家庭成員間應當相互幫助與理解，即使在困難時期也應該相互扶持。

但是，如果父母有能力撫養而故意不履行撫養義務，或者對子女實施了虐待、遺棄、故意傷害等嚴重行為，這樣的情況就不同了。在這些情況下，如果產生相應的糾紛，子女可以向法院請求酌情減輕或免除贍養義務。特別是當父母的行為構成犯罪時，子女完全可能免除贍養義務。

在具體個案和實際操作過程中，法院會綜合考慮各種因素，如父母的行為、子女的經濟狀況、雙方的關系歷史等，來決定是否減輕或免除贍養義務。總之，子女是否能主張免除贍養義務并非一個簡單的是與否問題。它需要根據具體情況，依法合理解決。這樣既保護了子女不受不公平對待，也維護了家庭和社會的基本道德準則。同時也強調了家庭成員間的責任，也給予了受到不公正對待者必要的法律救濟。在家庭關系中，法律的作用是至關重要的，它不僅僅是一種約束，更是一種保護。在處理這類家庭糾紛時，建議尋求專業法律人士的幫助，以確保您的權益得到妥善保護。